我正在使用 OpenCV 来校准立体相机对。我拍摄了各种校准照片，并且使用 cv2.calibrateCamera 对内在参数进行了令人满意的拟合。然而，目前尚不清楚如何获取外部参数。
该函数仅返回cameraMatrix，尽管它很有用，但实际上只是故事的一半。我希望能够获得文档顶部显示的旋转/平移 - 即从世界原点到相机透视中心的向量和旋转。
我猜 cv2.solvePnP 与我需要的类似，但不清楚 R/T 到底是什么 - 它们是投影公式中的 [R|t] 还是其他东西？
我意识到也可以使用 cv2.stereoCalibrate，但我不明白为什么需要两个摄像头。原则上，每个相机的投影矩阵都可以单独获得。
R 和 T 是 3x1 向量，描述相机的旋转和平移
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