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【OpenVINS】（一）ZUPT

参考 xff1a Measurement Update Derivations Zero Velocity Update 在典型的自主汽车场景中 xff0c 传感器系统将在停止灯处变得静止 xff0c 其中动态物体 xff08 例如交叉路口

openvins ZUPT

今天讲一下黄国权老师实验室开源的OpenVins工程中的IMU初始化 xff0c 一般VIO初始化分为两种 xff0c 一种是静态初始化 xff0c 一种是动态初始化 xff0c 而OpenVins则利用加速度的方差差异将运动分为两种状态

openvins 不一样的静态初始化

Airsim中运行OpenVINS和VINS Fusion 1 简介2 参考3 步骤3 1 编译3 2 运行3 3 运行结果3 4 相机和IMU参数配置 1 简介本文简介在Airsim中运行OpenVINS和VINS Fusion 2 参

AirSim openvins VINS Fusion

openvins根据论文所说 xff0c 构建开源代码库集成了 1 流形上滑动窗口卡尔曼滤波 2 在线相机内外参标定 3 相机到惯性传感器的时间偏移校准 4 不同SLAM landmark的表示方法 5 一致的初始估计雅可比矩阵 FEJ 处

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