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无人机自动驾驶软件系列 E04

2023-05-16

无人机自动驾驶软件系列 E04： 深度估计，八叉树地图以及路径规划

详细配置https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-4-shen-du-gu-ji-ba-cha-shu-di-tu-yi-ji-lu-jing-gui-hua

配置过程中的问题:

1.此步骤有报错(已解决)

roslaunch px4 path_planning.launch

[Err] [ModelDatabase.cc:414] Unable to download model[model://house_2/meshes/house_2.dae] [Err] [SystemPaths.cc:412] File or path does not exist[""] [Err] [MeshShape.cc:66] No mesh specified

无法连接到http://gazebosim.rog//models网站

应该使用此网站http：//models.gazebosim.org
在这里插入图片描述
将缺少的模型house_2,house_3,oak_tree,apartment下载并解压,复制到Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录中

重复此命令

roslaunch px4 path_planning.launch

第一次加载会有点慢,(我的第一次加载就崩了),强制关闭后第二次加载正常
在这里插入图片描述

**2.在RVIZ中选择“add”->“by topic”->"/cloud_in" 。**转换为机身坐标系的点云将通过 /cloud_in 发布。(未解决)
在RVIZ中无显示
在这里插入图片描述

./bin/match_pointcloud_and_slam_pose2

在这里插入图片描述

3.在RVIZ中添加如下topic

/occupied_cells_vis_array

在这里插入图片描述

roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch

在这里插入图片描述

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E04

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