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crazyS中给firefly飞机添加两个相机

2023-05-16

        firefly飞机中原本只有一个相机，由于项目需要一个飞机去识别前方两架飞机，因此需要增加一个相机。在rotors_descriptioin>urdf>mav_with_vi_sensor中可以看到此处"mount a VI-sensor in front of the Firefly"，首先考虑将本段代码复制一份，并修改namespace和相机位置和朝向“origin xyz” "origin rpy"。但运行launch文件得到了报错：

        虽然飞机能够正常飞行，在gazebo中也显示出了两个摄像头，但是topic中没有我们第二个摄像头的topic（没有/firefly1/vi_sensor/left/image_raw的topic），实际上还是无法使用。猜测原因是引用了相同的宏导致话题名称相同，无法使用。

         找到rotors_description>urdf>component_snippers.xacro文件中与mav_with_vi_sensor中macro对应的vi_sensor_macro，复制一份并改为vi_sensor_macro_my。

 

         运行程序，仍然报错。继续寻找原因，发现是在vi_sensor_macro_my里调用了加载相机的宏vi_sensor_stereo_camera，因此再找到这个宏并复制一份。

         在vi_sensor_macro_my中对应处修改即可。

         运行仿真，没有报错，且出现了两个topic，都可以用。大功告成！        

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firefly

飞机添加两个相机

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