仿真平台基础配置 (yuque.com)
使用ubuntu下载ros、px4似乎是一件十分繁琐以及困难的事情，但是本人经过了参考大量链接，成功安装好后，发现这件事情其实并非难事。许多安装指导链接发布于一两年前，也许在当时确实是一个好方法，但时至今日，很多操作步骤已然删繁就简，成为一件易事了。
问题：Ubuntu20版的新问题；默认python3；之前的python直接改成python3
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python-pip python3-pip gawk
pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse以上代码都是针对于ubuntu18.04环境下使用，20.04会提示无pip2，直接改为pip3安装即可(20.04依赖库里再无python2)
●如果出现如下报错情况，可先更新 setuptools 和 pip
pip install --upgrade setuptools #若未报错不需要输入这两行命令
python -m pip install --upgrade pip详见：仿真平台基础配置 (yuque.com)
ubuntu 20.04环境下ROS+PX4+RPG ROS DVS+DV-gui 安装_ch&sky的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装px4
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 
分别选择：1 (会同时完成换源和安装) 版本问题可了解后续使用的版本匹配问题：Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，20.04对应Noetic，Kinetic以前的发行版不支持
3 初始化 rosdep
4 (如上)
7(很推荐的IDE，VS环境的配置在后面会说)
测试安装是否成功：
ROS官网：Installation/Ubuntu - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
仓库/Ubuntu - 社区帮助维基https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
ROS/教程 - ROS 维基
【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili
【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统_哔哩哔哩_bilibili
1）首先装依赖
2）然后编译（如果编译时还缺其他的依赖，同上方法安装），
3）编译成功后执行如下两条指令，判断gazebo_ros是否安装成功
Gazebo有很多开源的模型文件，我们将一些需要的模型文件上传到附件中，供大家下载：
--> 请点击models.zip(632.9 MB)
需将该zip文件提取到（解压）~/.gazebo中。其中，.gazebo为隐藏文件，可通过按ctrl+H显示隐藏文件
此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，Gazebo模型服务器在国外，自动下载会比较久。
sudo apt-get install python-catkin-tools
mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
cd catkin_ws && catkin init # 使用catkin_make话，则为cd catkin_ws/src && catkin_init_workspacecatkin init
wstool init srcsudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -yrosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall注意，mavros-extras一定别忘记装，否则视觉定位将无法完成
Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，20.04对应Noetic，Kinetic以前的发行版不支持
## 看ROS版本
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras # for ros-kinetic
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras # for ros-melodic
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间,请耐心等待PX4配置安装最新版mavros（按上面的安装就好）
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstallwstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin buildsource devel/setup.bashubuntu20.04安装ros1与px4、mavros、QGroundControl
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive网络问题下载不下来；解决方法：
1）直接拷贝别人下好的代码；或则自己下载好。（下一步更新子模块还是会遇到问题。）
2）虚拟机科学上网；（这个要怎么设置？？） 参见：(22条消息) 虚拟机科学上网原理与设置_fushengxiaoyao的博客-CSDN博客
3）换源：(21条消息) Ubuntu更换国内源（apt更换源）_墨痕诉清风的博客-CSDN博客_ubuntu换源
靠、、是不是可以考虑一下大部分VPN都是有Ubuntu里的版本。。没有也可以找一个、、
不科学上网太难了。
PX4配置过程与踩坑 (copyfuture.com)
更新子模块（验证PX4下载是否完全）:（直接用别人下好了所有子模块的可以不更新）
git submodule update --init --recursive如果出现无法更新的情况：用以下命令删除所有子模块，重新更新：
git status // 查看git库状态，刚下完成的应该是干净的
git submodule sync // 查看所有同步子模块
git submodule deinit --all -f // 强制删除所有子模块
git submodule update --init --recursive // 下载更新所有子模块
git status // 查看 无文件要提交，干净的工作区
ll // 查看 总用量 260（版本变化可能会有不一样）
git submodule update --init --recursive // 验证一下
终端输入（终端路径为主目录下）
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
出现权限不够：
sudo bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh安装报错：
解决方案：
错误:找不到scipy==1.7.1的匹配分发 - 问答 - 腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)
自己下载：
pip install 包名 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
然后重启电脑
网不好会出问题，之后编译会通不过，多下载几次。
仿真能过就好；实际的编译不使用实物就不强求了、、、、
在完成上述环境的搭建之后，就可以开始仿真和固件的编译了，打开终端输入
（注意：如果此处使用的是虚拟机的话需要注意扩大分配的内存最小需分配4G）
cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v3_default
make px4_sitl jmavsim
make px4_fmu-v5_default
make px4_sitl gazebo
编译报错：查看报错问题，确实哪个模块？？ 直接找到对应路径删除文件夹，
然后重新：（缺哪个补哪个。。）
git submodule update --init --recursiveUbuntu20.04或18.04下PX4（pixhawk）源码编译环境配置教程，及构建代码各种错误解决办法_Iamsonice的博客-CSDN博客
原因还是因为编译环境还未安装齐全再次输入（可多次运行以免安装不齐全）
cd ..
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh错误3:You may need to install it using: pip3 install --user empy
原因还是因为编译环境还未安装齐全Python3，类似的错误（pip3 install --user numpy
、pip3 install --user toml、pip3 install --user packaging...等）按照提示终端输入
pip3 install --user empy（如出现错误多是网络原因多尝试几次即可）
1、环境配置(PX4+MAVROS)
ubuntu 20.04环境下ROS+PX4+RPG ROS DVS+DV-gui 安装_ch&sky的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装px4
仿真平台基础配置 (yuque.com) （以此为主）
打开一个终端，输入：
gedit ~/.bashrc将下列代码复制粘贴：（前面有重新下载过gazebo，留意路径问题）
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebosource ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo上面代码第二行为ubuntu20.04环境下的路径，18.04需要根据自己情况对路径进行修改
保存并退出之后输入：
source ~/.bashrc验证PX4+MAVROS是否配置完成：
cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
rostopic echo /mavros/state若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。
---
header:
seq: 11
stamp:
secs: 1827
nsecs: 173000000
frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: False
manual_input: True
mode: "MANUAL"
system_status: 3
---按照官网来就好Download and Install · QGroundControl User Guide