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本说明针对 Firmware v1.5.4
1. 添加流程说明
( 1 ) 在Firmware/msg下新建uORB的成员变量，eg: xxx.msg
( 2 ) 在Firmware/msg/CMakeLists.txt中添加话题的xxx.msg ，作为cmake的编译索引。
2. 添加话题示例
( 1 ) 这里，在Firmware/msg下新建fantasy.msg。内容为：
uint64 hehe1
uint64 hehe2
uint64 hehe3
uint64 hehe4
# TOPICS fantasy huihui jxf关于数据类型的定义这里有两点需要说明：
① 数据的类型是unit8/16/32/64（不是uint8_t）、bool、float32、float32[n]（n为数组元素个数）。uint8在生成的头文件中表示为uint8_t，float32在生成的头文件中表示为float。
② 数据不需要用分号“；”隔开，换行即可
( 2 ) Firmware/msg中的CMakeLists.txt中添加：fantasy.msg
注意：
# TOPICS
#号和TOPICS中间有一个空格。一个消息定义就可以用于多个独立的主题。
3. 原理说明
xxx.msg为成员；
# TOPICS为话题的定义；
在编译的时候，通过genmsg_cpp自动生成一定结构的代码，再通过CMakeLists.txt进行编译，所以在编译一遍后，才能具体看到所定义的话题成员。
上面的fantasy.msg编译后生成的 /uORB/topics/fantasy.h文件主要内容如下：
注意：
每一个生成的C/C++结构体中，会多出一个uint64_t timestamp 字段。这个变量作为话题运行的时间戳，用于将消息记录到日志当中。
常有人说uORB文件夹下没有topics文件夹。确实Firmware/src/modules/uORB目录下是没有topics文件夹的。但是如果是FMUv2或FMUv3系列的飞控板，关注的是编译得到的目录
对于Windows用户，Firmware/build_px4fmu-v2_default，这里面有你需要的东西。
对于Ubuntu用户，在终端进行编译的话请查看~/src/Firmware/build_px4fmu-v2_default，使用Qt进行编译的请查看~/src/Firmware-Build。
以上都是影子构建的表现。
4. 相关函数说明
主要是关于uORB函数的简单介绍，详细说明请点击传送门。
orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data)int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_advert_t handle, const void *data)int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)int orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer)参数说明：
orb_advert_t ：空指针 handle
const struct orb_metadata *meta ：话题ID
const void *data ：相关数据类型指针
话题之间的发布订阅依赖于handle进行相关性的传递，话题的ID和结构通过# TOPICS fantasy来定义；
注意：在公告和发布时用的是handle指针，订阅和复制用的是整形。
5. 发布订阅示例
示例在 px4_simple_app.c上进行测试
/**
* @file px4_simple_app.c
* Minimal application example for PX4 autopilot
*
* @author Fantasy <fantasyjxf@gmail.com>
*/
#include <px4_config.h>
#include <px4_tasks.h>
#include <px4_posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/sensor_combined.h>
#include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>
#include <uORB/topics/fantasy.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
PX4_INFO("Hello Fantasy!");
/*定义话题结构*/
struct fantasy_s test;
/*初始化数据*/
memset(&test, 0, sizeof(test));
/*公告主题*/
/*test_pub 为handle指针*/
orb_advert_t test_pub = orb_advertise(ORB_ID(fantasy), &test);
/*test数据赋值*/
test.hehe1 = 2;
test.hehe2 = 3;
test.hehe3 = 3;
/*发布测试数据*/
orb_publish(ORB_ID(fantasy), test_pub, &test);
/*订阅数据，在copy之前，必须要订阅*/
/*test_sub_fd为handle*/
int test_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(fantasy));
struct fantasy_s data_copy;
/*copy数据*/
orb_copy(ORB_ID(fantasy), test_sub_fd, &data_copy);
/*打印*/
PX4_WARN("[px4_simple_app] GanTA:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f",
(double)data_copy.hehe1,
(double)data_copy.hehe2,
(double)data_copy.hehe3);
return 0;
}测试效果：
参考：
① 官网进程间通信开发指南
② 基于Firmware 1.2.0的uORB主题添加
③ PX4中文维基 - uORB消息机制
④ PX4中文维基 - 编写应用程序
最后赠送一个可能解决Eclipse环境下代码中到处都是奇怪警告、错误的方法
我反正是把这一栏取消勾选了，上面一栏可以留下的，代码问题分析。
By Fantasy