ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 1

ROS 安装、环境配置与测试

此课程为ROS配置与使用介绍，如果为已经并安装配置好的环境，本课程可作为ROS基础知识进行学习和掌握，不用重新进行配置。实验楼已经为你配置好在线环境。

ROS中文维基

ROS中文教程

1 系统更新

• update

  $ sudo apt-get update
  

• upgrade

  $ sudo apt-get upgrade
  

2 安装 ROS

依据网页：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 进行配置，具体步骤如下：

2.1 添加 sources.list

• 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org 的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

  注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。
• USTC (China)

  $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

2.2 添加 keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 安装

• 首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

  $ sudo apt-get update
  

• 桌面完整版安装：（推荐）

  $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
  

2.4 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

2.5 环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc

$ source ~/.zshrc

2.6 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

3 ROS测试

测试已经安装好的ROS是否可以正常使用。

3.1 测试 roscore

打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

$ roscore

3.2 启动 turtlesim

启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

然后，再开启一个终端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.3 启动 rviz

新开启一个终端输入：

$ rviz

3.4 启动 Gazebo

新开启一个终端输入：

$ gazebo

这时就可以正常使用ROS了。测试完毕。

4 学习ROS

根据你的学习风格和偏好，你可以采用两种方式来学习ROS：

开始学习教程 - 立刻进入和开始使用ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 。

概览 - 通读ROS和它的功能的这个概览 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction 。

有关ROS架构的更多详细信息，请参考ROS核心文档 http://wiki.ros.org/cn/ROS 。

• 找答案有三个地方去寻找你的问题的答案。第一个就是本维基。请尝试右上角的“搜索”（ Search）功能。

如果你不能找到你的问题的解决方法，就尝试搜索 http://answers.ros.org 或者邮件列表归档。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出问题。

查看支持页面获取更多信息 http://wiki.ros.org/Support 。

• 找代码想知道是否已经有ROS软件包满足你的需要吗？http://www.ros.org/browse/list.php 这个浏览软件包的工具可以让你搜索一些有用的软件包。

你也可以通过浏览公开的ROS代码库的这个列表来寻找做相似工作的群组 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations 。

• 如何使用这个wiki请参考 维基导航 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki 来获取更多信息。

5 ROS机器人操作系统官方教程使用说明

5.1 功能包配置

全部示例功能包源码文件夹：

/opt/row_ws/src

5.2 环境配置（依赖安装）

在row_ws目录下输入：

$ rosdep install --from-paths src -iy

所有配置完成后显示如下：

#All required rosdeps installed successfully

5.3 编译功能包

在ros_ws目录下输入：

$ catkin_make -j1 -l1

如果没有遇到错误，就可以使用功能包中的教程进行实验了。

在.zshrc中添加：

source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh

或者使用：

$ echo "source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc

5.4 测试

5.4.1 turtlesim绘制五边形

示例源码在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。

分别在不同的终端打开：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtle_actionlib shape_server
$ rosrun turtle_actionlib shape_client

5.4.2 TF2

示例源码在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/。

$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
$ rviz

注意：rviz需要正确配置

5.4.3 URDF

示例源码在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch

5.4.4 Rviz 可视化

示例源码在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。

$ roscore
$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines
$ rviz

注意：rviz需要正确配置

$ roscore
$ rosrun interactive_marker_tutorials pong
$ rviz

注意：rviz需要正确配置

5.4.5 导航 navigation

示例源码在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。

6 总结

本节介绍了ROS的安装与测试，并补充了丰富的示例功能包用于学习ROS教程，下面我们就以ros_tutorials为例，一步一步进入ROS机器人系统的奇妙世界，其他功能请探索实现，进阶教程正在制作之中，稍后补充。