程序员经验分享-hwhale

DJI Lightbridge2接收端数据解析

2023-05-16

因为XXXX，需要对DJI的指令系统做研究，首先解析的是 LB2，也拆解了七七八八了，现在对LB2天空端DBUS口的数据协议进行解析，供电子/嵌入式同学进行学习研究。

DBUS采用4Pin线引出，猜测是使用串口协议，遥控器和天空端正常上电后，使用逻辑分析仪进行端口数据采集，其中一pin的波形如下：




波形间隔测得为11ms，也就是11ms发送一包数据。

寻找波形中最小的一个脉冲，脉宽为10.21us，故波特率为100000，波形空闲时候为低电平，解析时需要设置反向电位，然后在设置偶校验，数据就能解析出来了，分析仪设置如下：



解析的数据：



继续解析，需要知道对应的通道数据，分别打舵，获得以下数据：

左右摇杆中位    
0f 00 04 20 00 01 48 69 4a c3 07 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 50 00

俯仰最上
0f 00 a4 34 00 01 48 69 4a c3 07 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 50 00

航向最左
0f 00 04 20 00 d9 42 69 4a c3 07 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 50 00

油门最低
0f 00 04 20 5B 00 48 69 4a c3 07 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 50 00

横滚最右
0f 94 06 20 00 01 48 69 4a c3 07 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 50 00


可以看出，对四个摇杆进行动作，数据的第二位到第七位有变化，对这六位数据进行二进制显示

横滚最右

        94                 06                 20                 00                 01                 48     

 10010100   00000110  00100000   00000000   00000001  00101000

 

油门最低

       00                 04                 20                 5B                 00                 48

 00000000   00000100  00100000   01011011   00000000  01001000

 

航向最左

       00                 04                 20                 00                 d9                 42

 00000000   00000100  00100000   00000000   11011001  01000010

 

俯仰最上

      00                  a4                34                 00                  01                  48

 00000000   10100100  00110100   00000000   00000001  01001000

 

中位   

      00                 04                  20                 00                 01                 48 

 00000000   00000100  00100000   00000000   00000001  01001000


可以观测出，这些数据也是采用SBUS思想进行通道打包，即每一个通道采用11位传输，摇杆中位时舵量为1024，舵量最大为1684，舵量最小为364。

本文仅供学习和参考~~就酱紫啦~











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Dji

Lightbridge2

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