程序员经验分享-hwhale

ROS+Arduino学习导航贴

2023-05-16

前言

原先写了一些ROS+arduino学习记录的帖子，发现每次找起来非常麻烦，所以做一个汇总帖，以后需要的话，找起来就方便了。

关于我用的开发板，一开始学习的时候，我用的开发板是arduino uno这类的，后来就用esp8266或者esp32的最小系统。

但是由于我经常喜欢做一些小型舵机机器人，同时Arduino+ROS本来就是制作机器人用的，所以每次我用ubuntu这边的ros主机仿真或者解算出来机器人运动的关节变量之后，虽然可以通过串口或者wifi将关节变量通过话题消息传递给arduino节点，但是由于arduino节点没有驱动舵机的能力，所以需要加扩展板同时接线也比较麻烦。所以用最小系统板并不能很好的跟ros的机器人特性结合起来，比如驱动舵机、电机这些很不方便。

因此我自己做了两块板子，都是用esp8266或者esp32做的主控，由于支持wifi话题通信，因此使得arduino与ros主机之间的通信很方便，同时板子还带了舵机驱动，本身又有驱动能力。

因此当我们做小型机械臂或者机器人的时候，尤其是舵机机器人的时候，我们可以将主机得到的信息马上传给arduino节点，arduino节点又能够非常方便的驱动机器人运动，这样实现一个完美的闭环。

这两块板也都是开源的，大家可以自己做出来放心使用。

地址：arduino32路舵机驱动板（开源可自制，附程序和固件以及烧录方法）_Allen953的博客-CSDN博客_舵机驱动板

 地址：Baize_ServoDriver_esp32——arduino 32路舵机驱动板（esp32主控，免费开源，附程序、固件）_Allen953的博客-CSDN博客

正文

1.树莓派ROS+arduino（一）：安装arduino ide+rosserial工具包+构建arduino的ros_lib库_Allen953的博客-CSDN博客

2.树莓派ROS+arduino（二）:点亮一个led灯_Allen953的博客-CSDN博客 

3.树莓派ROS+arduino（三）：helloworld程序初探分析_Allen953的博客-CSDN博客 

4. ros+arduino学习（四）：ros发布消息控制舵机（arduino做下位机）_Allen953的博客-CSDN博客_ros控制舵机

5.ros+arduino学习（五）：ros发布消息控制舵机之二（arduino做下位机）（程序控制）Nanopi k2_Allen953的博客-CSDN博客 

6.ros+arduino学习（六）：重构ros_lib库文件_Allen953的博客-CSDN博客_roslib 

7.ros+arduino学习（七）：arduino发布自定义ros话题消息_Allen953的博客-CSDN博客 

8.esp8266与ros局域网话题通讯_Allen953的博客-CSDN博客_ros 局域网通信

9.esp32与ros局域网话题通讯_Allen953的博客-CSDN博客_esp32 rosserial 

10.ros与esp32话题通信控制小车（长动与点动）_Allen953的博客-CSDN博客_esp32 ros 

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