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px4调试bug--添加mavlink_log_info信息

2023-05-16
写在前面的话：有一阵子没有看px4的代码了，由于项目和论文的需要，又要接触这个。其中又遇到一些新的问题，找到了一些新的解决方法，故在此记录一下（总是在几种飞控代码之间跳来跳去，没有认真研究一个，有点遗憾）
PX4的代码调试还没有找到什么好的方法，官方很多地方也不建议修改，用来做导航是比较舒服的。
  1. 坑1，上电连上地面站QGC后，提示关键错误, " wp index out of bounds", 采用mavlink_log_info的方式打印地面站输出看到，其对应消息在mavlink_mission.cpp中，对应变量seq变量在上电后处置为7000+(一个固定值），大于count导致，字面意思是航点索引越界，但是并没有用到航点信息。最初，考虑屏蔽该warning ,或者在上电之后某处加上判断，if ( seq>1000) , seq = 0. 最后，更换SD卡之后，问题消失。
  2. 对应固件版本1.10.1，遥控器无法解锁，电调声音异常，经多次电调校准后仍然是一个效果。通过上古方法校准电调通过（确保电调没有问题，电机没有问题），无奈之下，通过示波器查看飞控的PWM输出波形，发现其输出频率在70多us，该问题可以通过在QGC中PWM对应的参数进行修改即可。
  3. 在gazebo仿真中如果出现preflight failed:compass #0 uncalibrated. 解决方法是，先对固件进行make clean , 然后删除~/.ros/eeprom/parameters，即可.
  4. 出
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