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[汇总]基于ESP32的四旋翼无人机开发纪实

2023-05-16

文章目录

    • 一、项目说明
      • 1、已实现功能
      • 2、硬件配置
    • 二、ESPlane2.0 开发笔记
    • 三、相关传感器驱动移植
    • 四、参考链接

ESPlane 项目更名为 ESP-Drone 现已公开代码仓库和文档

代码仓库：https://github.com/espressif/esp-drone
中文文档：https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-drone/zh_CN/latest/index.html

一、项目说明

ESPlane2.0 是基于乐鑫 ESP32 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制，目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰完善,方便功能扩展，可用于STEAM教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程，使用GPL3.0开源协议。

A swarm of drones exploring the environment, avoiding obstacles and each other. (Guus Schoonewille, TU Delft)

关键词：基于ESP32的无人机；单芯片无人机；开源小四轴；四旋翼；WiFi控制无人机；无人机编队；

1、已实现功能

  1. 自稳定模式
  2. 定高模式（目前只支持手柄，APP不支持）
  3. 对接cfclient上位机
  4. espilot APP控制
  5. 手柄控制
  6. 定点模式（目前只支持手柄，APP不支持）
已发布版本新增功能时间
release/v0.1自稳定模式 / 对接cfclient上位机 / espilot app控制 / 手柄控制
release/v0.2定高模式
release/v0.3定点模式19.12.23

2、硬件配置

传感器

SensorInterfaceComment
MPU6050I2C0must
VL53L1X / VL53L0XI2C0altitude hold
HMC5883LAUX_I2CMPU6050 slave
MS5611AUX_I2CMPU6050 slave
PMW3901HSPI

二、ESPlane2.0 开发笔记

部分文档有VIP权限，只是为了限流，项目完善后将公开浏览

  • [00-ESPlane操作指引] 暂不公开
  • [01-改进方案探讨] 不公开
  • [02-调研国内外知名商业微型无人机产品] 不公开
  • 03-调研国内外知名无人机开源方案汇总
  • 04-ESPlane1.0代码调试记录
  • 05-Crazyfile工程预览
  • 06-小四轴调试方法
  • 07-Crazyfile源码预览
  • 08-模块化实现方法
  • 09-CRTP协议移植
  • 10-cflib库移植
  • 11-CFclient移植
  • 12-crazyfile变量管理方案移植
  • 13-传感器角度融合
  • 14-控制系统
  • 15-PID参数整定
  • 16-代码架构与启动过程
  • 17-兼容ESPilotAPP
  • 18-多对多操作模式
  • 19-飞行模式介绍
  • [20-定高模式开发] 待补充
  • [21-定点模式开发] 待补充
  • 22-载重与续航测试
  • 23-传感器校准方法
  • 24-Wi-Fi 通信测试
  • 25-CPU 负载测试

三、相关传感器驱动移植

  • 08-ESP32+激光传感器VL53L1x移植与调试（附源码）
  • 09-ESP32+陀螺仪加速度计MPU6050移植与调试
  • 10-ESP32+气压计MS5611移植与调试
  • 11-ESP32+三轴磁罗盘HMC5883L移植与调试
  • 12-ESP32+空心杯有刷电机
  • 13-ESP32+光流传感器PMW3901移植与调试
  • 14-ESP32之SPI使用备忘录
  • 15-ESP32之GPIO使用备忘录

四、参考链接

  • bitcraze.io
  • esp-idf-release-v3.3
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