对于px4固件,其对应选择的一般是qgroundcontrol地面站(APM一般使用Mission Planner)。本次调试的固件版本是1.6.5dev(最新的固件并不稳定,可能会有bug)。基本的调试流程如下:
刷固件,我们刷的是1.6.5dev版本
选择Airframe,这里我们选择标准的固定翼
遥控器的校准,这里我们选择的是model1(日本手(右手油门)——左手升降舵和方向舵,右手油门和副翼)
这里补充一下遥控器和接收机的对频,在遥控器的LINK——SYSTEM——LINK,在LINK在闪烁的时候给接收机上电,接受的红灯变成绿色,对频成功。
相关链接: px4固件和地面站相关资料
本次调试的问题多半为硬件问题,首先遇到的是1,2,3,4通道没有输出(顺便说一下,飞控的主通道和舵机的接法是:针脚1=副翼,针脚2=升降舵,针脚3=油门,针脚4=方向舵)。测试接收机,发现接收机没有直接的输出,更换接收机后,发现依然不行,且指示灯出现时亮时不亮的情况,经过测试,是电源模块出了问题。在解决电源模块问题后,发现电机不转,但副翼可以动,将电源直接连电调,发现电调有问题(这里需要说明一下,如果电机出现慢慢的滴滴声,说明是没有PWM信号,但是有电源输入,如果出现很慢慢的滴滴声,则说明有PWM,但是没有电源输入)。在解决所有硬件问题后,在第二天的使用中,发现调试好的固件又出问题了,经过重重排除,最终发现是PX4固件不稳定的问题,于是没有刷最新的固件,而是刷了之前下好的1.6.5dev版本的固件,所有问题终于全部解决。这里也需要说明一下PX4指示灯的各种含义:
本次进行了固定翼的Manual、Stabilized、Mission三种模式的测试。其中Mission模式测试了航点飞行。主要出现以下问题:
对于还未做的自动起飞和降落问题,经查找,多半是关于APM的自动起飞降落的参数设置:APM固定翼自动起飞,对于这个问题,经过在一些飞控群里的交流,现在可以得到的资料如下: