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手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(增量式PID代码实现)
在上一篇文章中我们已经成功的把编码器的反馈值给计算出来 这篇文章将会讲解怎么使用反馈回来的速度值进行PID计算 从而闭环控制电机的速度 PID算法介绍 1 开环控制系统 开环控制系统 open loop control system 是指被
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手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(霍尔编码器数据读取与速度计算)
上一篇文章已经介绍了如何驱动直流有刷电机转动起来 这篇文章讲解如何获取编码器的计数值 并且计算出速度信息 在实际的运行中 随着机器的重量不一样 电机受到的阻力就会不一样 给定同样的PWM在不同载重的情况下速度会不一样 要解决这个问题就需要引
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