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LOAM误差函数、代价函数的雅克比矩阵详细推导,点到线和点到面误差函数求导
LOAM误差函数的导数详细推导 前言 LOAM对于激光SLAM的发展起到了举足轻重的作用 他提出了点到线和点到面的误差函数 通过优化的方法 得到了非常不错的激光里程计效果 我猜测作者Zhang Ji很可能是从点到线和点到面的ICP算法中找到
数学公式推导
激光slam
SLAM相关算法
c
算法