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高翔博士Faster-LIO论文和算法解析
说明 题目 Faster LIO 快速激光IMU里程计 参考链接 Faster LIO 快速激光IMU里程计 iVox Faster Lio 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 Faster Lio是高翔博士在Fast系列的新作 对标基
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LOAM误差函数、代价函数的雅克比矩阵详细推导,点到线和点到面误差函数求导
LOAM误差函数的导数详细推导 前言 LOAM对于激光SLAM的发展起到了举足轻重的作用 他提出了点到线和点到面的误差函数 通过优化的方法 得到了非常不错的激光里程计效果 我猜测作者Zhang Ji很可能是从点到线和点到面的ICP算法中找到
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机器人学习--卡尔曼滤波及各种滤波解析
什么是滤波 举个最直观的简单例子 臭水沟里舀一大勺水 需要过滤成干净水怎么办 用滤网 网孔可根据需要选择大小孔 过滤 在电路方面波形的高低通滤波原理类似 图像上的噪声点各种中值滤波等类似的滤波方案 Filter 在状态测量领域是根据 预测
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