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有限视角重叠和不准确外参标定下的多相机SLAM的鲁棒初始化
1 摘要 本文提出了一种当相机只有有限的公共视野和不准确的外参标定情形下的用于多相机视觉SLAM系统的鲁棒初始化方法 有限的共同视野导致只有一些特征可以在相机之间匹配上 离线标定后 xff0c 由于振动或相机错误放置而导致的不准确的外部位姿
Slam
有限视角重叠和不准确外参标定下的多相机
鲁棒初始化