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SLAM笔记(四)运动恢复结构的几何数学(本征矩阵、单应矩阵、基础矩阵)
1 间接法进行运动恢复的前提假设 对于结构与运动或视觉三维重建中 通常假设已经通过特征匹配等方法获取了匹配好的点对 先求出匹配点对再获取结构和运动信息的方法称作间接法 间接法最重要的三个假设是 1 拥有一系列两帧之间的匹配点对 但同时假设匹
Slam
间接法
本征矩阵
基础矩阵
八点法