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带编码器的直流减速电机——基于STM32F407
首先 什么是编码器 编码器是将信号或数据进行编制 转换为可用以通讯 传输和存储的信号形式的设备 在这里 编码器就是能够将电机的转动信息 比如转速 转动角度等 转换为脉冲信号的设备 按照原理可分为 常见的 光电编码器 光学式 和霍尔编码器 磁
编码器
直流减速电机
STM32
编码器模式
输入捕获
STM32CUBEMX F103 HAL库开发 两路定时器的Encoder编码器模式
机器人开发过程中 对于直流电机来说 编码器至关重要 它不仅可以使我们对电极进行精确的速度闭环 位置闭环 还可以通过时间积分 根据运动学关系 获得速度 位置等信息 STM32的定时器有编码器模式 大大的方便我们的开发 使用STM32cubeM
STM32F103
HAL库
STM32CubeMX
编码器模式
两路定时器