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四元素与旋转矩阵
如何描述三维空间中刚体的旋转 是个有趣的问题 具体地说 就是刚体上的任意一个点P x y z 围绕过原点的轴 i j k 旋转 求旋转后的点P x y z 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标 得到旋转后的点P 因此旋转矩阵可以描述旋转 x
姿态算法
九轴
IMU
九轴融合
四元素
MPU6050 获取角度理论推导(三)---9轴融合算法
再接着上一篇 https mp csdn net postedit 101777722 姿态角解算 互补滤波补充 融合磁力计 前面介绍了互补滤波法的算法流程和程序实现 但是仅仅只是融合了三轴加速度计和三轴陀螺仪的数据解算出姿态 由于机体水平
电子模块
MPU6050
陀螺仪
获取角度
九轴
IMU标定算法流程
由于VIO中 普遍使用的是精度较低的imu 所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计 Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果 这里不赘述了 内参数标定比较方便的一个工具就是imu tk 所以本篇文章主要详
九轴