• 参考资料 xff1a 爱无人机论坛 单级PID xff1a PID算法属于一种线性控制器 xff0c 这种控制器被广泛应用于四轴上 要控制四轴 xff0c 显而易见的是控制它的角度 xff0c 那么最简单 xff0c 同时也是最容易想到的一