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ego-planner框架和参数
drone id 对应飞机的编号 从0开始 map size xyz 地图场地大小 xff0c 给的目标点要在地图范围内 fx fy cx cy 相机内参 obstacles inflation 障碍物膨胀大小 是 飞机外廓尺寸的1 5倍
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