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EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors(论文学习)
EGO规划器 xff1a 一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器 摘要 ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中 xff0c 但是由于我们在进行轨迹优化的过程中 xff0c 只用到了ESDF地图中很小的一部分 xff0c
EGO
Planner
ESDF
free
gradient
EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors(论文笔记)
EGO Planner An ESDF free Gradient based Local Planner for Quadrotors xff08 论文笔记 xff09 ESDF欧式符号距离场避碰力估算基于梯度的轨迹优化平滑惩罚障碍惩罚可
EGO
Planner
ESDF
free
gradient
编译ego_planner报错Could not find a package configuration file provided by “quadrotor_msgs“
这个问题我搞了很久 xff0c 搜了很多资料 xff0c 通常遇到Could not find a package configuration file provided by xxx xff0c 都是使用命令 sudo apt insta
EGO
Planner
Could
not
find
D435i+vins-Fusion+ego-planner+yolo无人机避障实测
vins Fusion部分更改 1 D435i相机文件修改 修改 catkin ws src realsense ros launch 目录下的rs camera launch 重新新建重命名为rs camera vins launch x
D435i
VINS
Fusion
EGO
Planner
ego-planner论文阅读笔记
ESDF Euclidean Signed Distance Field EGO ESDF free Gradient based lOcal planning framework 摘要 通过比较碰撞轨迹与无碰撞引导路径 xff0c 得到惩
EGO
Planner
论文阅读笔记
ego-planner框架和参数
drone id 对应飞机的编号 从0开始 map size xyz 地图场地大小 xff0c 给的目标点要在地图范围内 fx fy cx cy 相机内参 obstacles inflation 障碍物膨胀大小 是 飞机外廓尺寸的1 5倍
EGO
Planner
框架和参数
VINS标定---Ego-planner
1 检查realsense 和飞控的连接 查看飞控串口 ls span class token operator span dev span class token operator span ttyA span class token o
VINS
EGO
Planner
Fast-planner 和 Ego-planner 比较
Fast planner 和 Ego planner 比较 Fast PlannerEgo planner Fast planner和Ego planner都是无人机路径规划中常见的算法 xff0c 但它们的实现方式和目标略有不同 Fast
Fast
Planner
EGO
EGO Swarm翻译
目录 摘要 介绍 相关工作 A 单四旋翼局部规划 B 拓扑规划 C 分布式无人机集群 基于梯度的局部规划隐式拓扑轨迹生成 A 无需ESDF梯度的局部路径规划 B 隐式拓扑轨迹生成 无人机集群导航 A 机间避碰 B 定位漂移补偿 C 从深度图
EGO
swarm
EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(3)
1 int BsplineOptimizer earlyExit void func data const double x const double g const double fx const double xnorm const d
EGO
Planner
bspline
optimizer
代码解析
EGO Planner代码解析----CMakeLists.txt和package.xml
ROS本质上就是由一个又一个的package组成的 xff0c package可以说是ROS的细胞 在catkin make的时候它会一个一个的去找package然后生成目标文件 一个package可以有多个节点 判断是否为Package
EGO
Planner
CMakeLists
txt
package