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Ardupilot EKF3核心算法《气压计,GPS更新融合》
目录 文章目录 目录 摘要 1 高度融合源的选择 2 GPS的速度和位置测量序列的融合 2 1 得到GPS的观测方程 2 2 得到GPS的观测方程中的H矩阵 2 3 计算卡尔曼增益 2 2 得到GPS的测量数据 2 3 得到GPS的观测噪声
ArduPilot
EKF3
GPS
核心算法
更新融合