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GTSAM中imu预积分及其因子图优化过程
前言 使用IMU和llidar或者相机进行多传感器融合的slam方案中 xff0c 主要分为紧耦合和松耦合方案 目前 xff0c 主流的方案都是紧耦合的 而紧耦合方案中主要分为基于滤波 xff08 比如 xff0c ESKF xff09 和
GTSAM
IMU
预积分及其因子图优化过程