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13. 机器人正运动学---雅克比矩阵(1)
目录 1 引言 2 雅克比矩阵 3 机器人雅克比矩阵 4 求解雅克比矩阵 4 1 几何法 1 引言 前面的一些文章我们一直对机器人进行静态分析 也就是给定一组关节角求机器人末端位姿 这篇文章我们来分析一下关节角的运动将怎样影响机器人末端的位
机器人运动学
机器人
正运动学
雅克比矩阵
机器人学基础(二):机器人运动学
机器人运动方程的表示 通常把描述一个连杆和下一个连杆的相对关系的齐次变换叫做A矩阵 1 1运动姿态和方向角 用矢量来描述机器人的运动方向 欧拉角表示运动姿态 RPY角表示运动姿态 1 2运动位置和坐标 用柱面坐标表示运动位置 用球面坐标表示
机器人学基础
机器人运动学