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loam中imu消除重力加速度的数学推导
最近在看loam的源码发现里面有一段关于imu消除重力加速度的源码 xff0c 刚开始看不明白后来终于搞清楚了 xff0c 欢迎大家批评指正 要理解这个问题首先得明白欧拉角到旋转矩阵的变换 先上图 此图描述的是先绕X xff0c 再绕Y x
LOAM
IMU
消除重力加速度的数学推导