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vins中的坐标系变换及g2r函数
slam中经常会需要表示一个刚体的位姿 例如imu的位姿 xff0c 相机的位姿 首先我们需要在一个刚体上架上一个坐标系 这个坐标系为本体坐标系 怎么架一个坐标系 xff1f imu本身就有规定其本身的x y z轴的方向 相机一般认为 xf
VINS
g2r
中的坐标系变换及