• 1 订阅发布模式 一个节点发布数据到某个话题上 xff0c 另外一个节点就可以通过订阅话题拿到数据 除了上述这种一个节点发布 xff0c 一个节点接受的形式外 xff0c ROS2话题通信其实还可以是1对n xff0c n对1 xff0c