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VINS-Mono代码阅读笔记(十三):posegraph中四自由度位姿优化
本篇笔记紧接着VINS Mono代码阅读笔记 xff08 十二 xff09 xff1a 将关键帧加入位姿图当中 xff0c 来学习pose graph当中的紧耦合优化部分 在重定位完成之后 xff0c 进行位姿图优化是为了将已经产生的所有位
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中四自由度位姿优化