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g2o的基本使用
参考 https www jianshu com p e16ffb5b265d 参考 https zhuanlan zhihu com p 36889150 图是一种数据结构 在图优化中 用顶点 vertex 表示优化变量 用边 edge
视觉SLAM
单目视觉里程记代码
在Github上发现了一个简单的单目vo 有接近500星 链接如下 https github com avisingh599 mono vo 这个单目里程计主要依靠opencv实现 提取fast角点并进行光流跟踪 然后求取本质矩阵并恢复两帧
视觉SLAM
Slam
自动驾驶
经验分享
GitHub
视觉slam14讲:图像去畸变
我们已知的是已经发生畸变的图像 目的是去除畸变 得到未发生畸变的原始图像 这个过程就是图像去畸变 首先新建一个大小和畸变图像一样的图像矩阵 来存储去畸变之后的图像 也可以认为是发生畸变之前的原图 对新建图像的每一对坐标 u v 按照畸变模型
视觉SLAM
Slam
图像识别
c
计算机视觉
【学习SLAM】Bundle Adjustment 光束法平差详解
首先引述来自维基百科的定义 假设我们有一个3D空间中的点 他被位于不同位置的多个摄像机看到 那么所谓的光束法平差 Bundle Adjustment 就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程 可能
视觉SLAM
立体视觉
位姿测量