IMUAllan方差

IMU-Allan方差分析

使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数陀螺仪测量模型为使用长时间静止的陀螺仪数据对陀螺仪噪声参数进行分析上式中三个噪声参数N 角度随机游走 K 速率随机游走和B 偏差不稳定性背景 Allan方差最初由David W A

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