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Observer Design
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在控制器的设计,是在系统状态可测的情况下,设计u=-kx的负反馈控制。如果系统中有状态是不可测的,怎么办?
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引入观测器,根据系统的输入和输出来估计系统的状态。
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隆伯格观测器的推导,设计状态输出估计值,引入error,发现观测器是建立新的反馈系统使得e=x-xhat =0。即使得新的状态空间方程的A-LC矩阵的特征值小于0。
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以弹簧阻尼系统为例,设计状态观测器,并进行了simulink的仿真实验和验证,观测器的效果。
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设计小于0的特征值计算L时有个符号错误,但是实际的特征值还是小于0 ,系统收敛的。
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矩阵的一个特性:特征值的和=tr(A),特征值的积=|A|。
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二阶矩阵可以依据这个特性快速判断特征值的符号,即快速判断系统是否收敛。
DR_CAN 观测器视频链接
https://www.bilibili.com/video/BV1bW411i7j7?spm_id_from=333.999.0.0
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