ubuntu中Docker中开发ROS——使用gui访问docker中的ros

前言

这是我第一次学习docker，是参考其他的博客，做一个我的记录。下面推荐几篇不错的博客。
1、b站狂神说的docker视屏笔记链接：docker基础链接: 点我查看.、docker进阶链接: 点我查看.
2、本文参考文章：链接: Docker中使用ROS-GUI.

1、拉取带有vnc图形界面的ros镜像

去docker hub镜像hub官网，搜索我们常见的docker镜像.终端输入下面shell脚本。

sudo docker pull ct2034/vnc-ros-kinetic-full

镜像有点大，大概4个多g。

//查看镜像目录
docker images

倒数第二个镜像就是。

2、运行该镜像

//
docker run -it -p 6080:80 ct2034/vnc-ros-kinetic-full

-p是暴露端口：6080端口是本地主机的端口号。

3、浏览器进入通过端口访问docker中的ros的界面

在浏览器中访问： 127.0.0.1:6080 ,接着我们就能使用ROS-GUI了

4、也可以像常规一样用终端进入docker ros容器中

//先查看当前创建好的容器，复制容器id或者name。
docker ps

//然后使用docker exec命令进入该容器。
docker exec -it 容器id或者容器名字 /bin/bash