ubuntu 20.04 配置cartographer 库

在安装 cartographer库之前，需要先安装ROS。安装ROS的教程请查找相关文章。
系统要求：ubuntu 18 & Melodic 或者 ubuntu 20 & Noetic

不要让别人占据你的大脑

一、安装Ceres 库

1、安装依赖项

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2、下载源码

为Ceres库新建一个工作空间

mkdir ceres_ws & cd ceres_ws
mkdir src & cd src

下载源码

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

如果登不上github，可以直接从我提供的cartographer源码链接中下载。提取码: q2zk

3、编译源码

进入cares-solver源文件中，执行

mkdir build & cd build
cmake ..
make -j4

4、安装

sudo make install

`

二、安装cartographer

1、安装工具：wstool、rosdep、ninja

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2、建立工作空间

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

前三行为创建文件夹，后两行为下载cartographer、cartographer_ros两个文件到cartographer_ws/src目录。由于众所周知的原因，如果无法下载的话，我前面给的链接里面也是有这两个文件的。可以直接拷贝。

3、安装依赖

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4、安装abseil-cpp库

执行如下命令

sudo ./src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

若是你的ros中也安装了abseil-cpp，那么可能会导致冲突，此时需要执行如下命令移除ros中的那个

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

5、编译安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

6、测试安装效果

下载官方数据包并进行建图测试

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag  

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag