vins-fusion代码理解

代码通读了一遍做些总结，肯定有很多理解错了的地方，清晰起见详细程序都放到引用链接里。
从rosNodeTest.cpp开始

main函数

ros::init(argc, argv, "vins_estimator"); // ros节点初始化
ros::NodeHandle n("~");
readParameters(config_file);// 读取参数
estimator.setParameter();// 设置参数

IMU回调函数，将imu测量量分别放到accBuf和gyrBuf，详见imu_callback

ros::Subscriber sub_imu = n.subscribe(IMU_TOPIC, 2000, imu_callback);
//读入IMU进入回调. 在回调中把IMU测量量分离、放到accBuf和gyrBuf

视觉回调函数，将img添加到imgBuf中，详见img_callback

ros::Subscriber sub_img0 = n.subscribe(IMAGE0_TOPIC, 100, img0_callback);//左目
ros::Subscriber sub_img1 = n.subscribe(IMAGE1_TOPIC, 100, img1_callback);//右目

主体部分：进行双目时间戳对齐及所有其他部分（前端后端）。详见sync_process

std::thread sync_thread{sync_process};
// 多线程操作，这里处理了左右目对齐，然后进行VINS主体部分
// 里面里是个while（1），此线程也是一个死循环，一直在处理Buf里的消息

ros::spin(); 
// 程序主线程在此就会停住，不断地接受话题进入回调，同时sync_process不断处理Buf里的数据