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Ubuntu 18.04 运行PL-VINS

2023-05-16

代码地址

https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS

安装过程出错参考：PL-VINS配置

roscore
roslaunch plvins_estimator plvins_show_linepoint.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_05_difficult.bag

image_node_b节点挂掉问题

在PL-VINS/image_node_b/src/image_node_b.cpp修改重投影函数
原因：代码中linefeature_tracker_node的版本是一个早期版本，只发布了归一化坐标。应该存在一个更晚期的版本，将linefeature的startpoint和endpoint的像素坐标发布在channels[3]、channels[4]、channels[5]、channels[6].

void project
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Ubuntu

VINS

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