SLAM--intel realsense2在ORB SLAM2 和 ORB SLAM3下建图和重定位（ubuntu 20.04, opencv 4.2.0 以上）

用intel 的realsense相机实现orb-slam2 和 orb_slam3(ubuntu 20.04系统):

链接地址:
ORB_SLAM2 可建图 ，github:
https://github.com/zouyuelin/ORB_SLAM2_Changed

ORB_SLAM3 可建图，更改过代码，可由pcl建图，github:
https://github.com/zouyuelin/ORB_SLAM3_changed/tree/main

百度网盘ORB_SLAM3（可建图）：https://pan.baidu.com/s/1a-CjrjnkslgfQXT2jgvVEA?pwd=mj41

建图和重定位效果

前言

github上原版的ORB_SLAM3不能完成建图任务，只能用于相机位姿估计和跟踪。ORB_SLAM3确实比较强大，具有高鲁棒性，加入了IMU惯性导航单元。这里通过修改代码使ORB_SLAM3也能实现PCL的建图功能，同时解决了purely rotating 的问题（虽然不清楚怎么回事！）。

搭建步骤

1.编译g2o

cd g2o_with_orbslam2/
mkdir build
cd build
make -j
sudo make install

2.构建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

并将ORB_SLAM2、RGBD_camera放入到src中;
另外配置环境：将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash放入~/.bashrc
之后执行：

source ~/.bashrc

3.准备realsense2 的SDK

这里需要安装ros的realsense2 的包：

sudoapt-getinstall ros-noetic-realsense2-camera

4.编译RGBD_camera

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.编译ORBSLAM2 和 ORBSLAM3

cd src/ORB_SLAM2 or src/ORB_SLAM3
chmod +x ./build.sh
./build.sh

编译ORB_SLAM2 的ROS功能：

cd ORB_SLAM2/ORB_SLAM3
chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros.sh

运行

ORB_SLAM2

roscore
rosrun RGBD_camera camera_RGBD_node
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/intel_RGBD.yaml 

ORB_SLAM3

roscore
rosrun RGBD_camera camera_RGBD_node
rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt configyaml/intel_RGBD.yaml 

另外可以修改intel_RGBD.yaml内的相关参数，主要是相机的内参。