我计算了 a 的相机位置SCNScene这是在 Vuforia 中渲染的。然而，物体并没有固定在标记上，而是在移动时跳跃。场景中的立方体仅以正交方式出现，无论设备如何围绕侧面移动都无法看到。
相机位置是根据每一帧计算的：
// Get model view matrix
Vuforia::Matrix44F modelViewMatrix = Vuforia::Tool::convertPose2GLMatrix(result->getPose());
// Convert to extrinsic matrix
SCNMatrix4 extrinsic = [self SCNMatrix4FromVuforiaMatrix44: modelViewMatrix];
SCNMatrix4 inverted = SCNMatrix4Invert(extrinsic);
// Set new position of SCNCamera
cameraNode.transform = inverted;
当相机凝视时计算相机投影矩阵：
// Get device camera calibration
const Vuforia::CameraCalibration& cameraCalibration = Vuforia::CameraDevice::getInstance().getCameraCalibration();
projectionGLMatrix = Vuforia::Tool::getProjectionGL(cameraCalibration, 2.0f, 5000.0f);
// Convert matrix
GLKMatrix4 glkMatrix;
for(int i=0; i<16; i++) {
glkMatrix.m[i] = projectionGLMatrix.data[i];
}
// Convert matrix
SCNMatrix4 projectionTransform = SCNMatrix4FromGLKMatrix4(glkMatrix);
cameraNode.camera.projectionTransform = projectionTransform;
我在这里做错了什么？
当相机启动时，投影矩阵现在计算如下：
const Vuforia::CameraCalibration& cameraCalibration = Vuforia::CameraDevice::getInstance().getCameraCalibration();
Vuforia::Matrix44F vuforiaMatrix = Vuforia::Tool::getProjectionGL(cameraCalibration, 2.0f, 5000.0f);
matrix_float4x4 simdMatrix = simdMatrixWithVuforiaMatrix44F(vuforiaMatrix);
cameraNode.camera.projectionTransform = SCNMatrix4FromMat4(simdMatrix);
相机位置随每一帧更新：
Vuforia::Matrix44F modelViewMatrix = Vuforia::Tool::convertPose2GLMatrix(result->getPose());
matrix_float4x4 simdMatrix = simdMatrixWithVuforiaMatrix44F(modelViewMatrix);
cameraNode.transform = SCNMatrix4FromMat4(simdMatrix);
NSLog(@"camera position: x%lf, y%lf, z%lf, rotation: x%lf, y%lf, z%lf", _cameraNode.position.x, _cameraNode.position.y, _cameraNode.position.z, _cameraNode.rotation.x, _cameraNode.rotation.y, _cameraNode.rotation.z);
By moving the device and observing the logging of the camera position (left graph) and rotation (right graph) it seems that the axes are:
旋转轴与位置轴不同。此外，围绕剩余轴（下图中无标题）的旋转不会对在 0.999 左右浮动的cameraNode.rotation.x 值产生任何影响。
这里有什么问题吗？
你正在经历经典的“我在矩阵上做错了什么”行为，需要大量的反复试验才能解决。我还认为您一直在 Vuforia 网站上阅读内容，但这些内容几乎没有任何帮助。 :)
重新排列矩阵可能是你出错的地方。这SCNMatrix应该直接与OpenGL兼容。我实际上把一切都投入了simd::matrix4x4并使用内置的SCNMatrix4FromMat4将它们转换为SCNMatrix.
SceneKit 使用矩阵来表示坐标空间变换， 反过来又可以表示组合位置、旋转或 三维空间中物体的方向和比例。 SceneKit 矩阵结构按行优先顺序排列，因此它们是 适合传递给着色器程序或接受的 OpenGL API 矩阵参数。
所以，总结一下......我相信你应该删除：
SCNMatrix4 inverted = SCNMatrix4Invert(extrinsic);
至于复制GLMatrix to an SCNMatrix，无需尝试，应该是正确的。将使用您的方法生成的投影矩阵的结果与我的方法进行比较。它们应该是相同的。
我得到这样的投影矩阵：
const Vuforia::Matrix44F projectionMatrix = Vuforia::Tool::getProjectionGL(cameraCalibration, nearPlane, farPlane);
simdMatrixWithVuforiaMatrix44F(projectionMatrix);
我将矩阵转换为simd::matrix4x4（我在 C++ 领域花费了大量时间）这只是 SceneKit 支持的 Apple 定义的结构。
#include <simd/simd.h>
matrix_float4x4 simdMatrixWithVuforiaMatrix44F(const Vuforia::Matrix44F &matrix)
{
vector_float4 col0 = { matrix.data[0], matrix.data[1], matrix.data[2], matrix.data[3] };
vector_float4 col1 = { matrix.data[4], matrix.data[5], matrix.data[6], matrix.data[7] };
vector_float4 col2 = { matrix.data[8], matrix.data[9], matrix.data[10], matrix.data[11] };
vector_float4 col3 = { matrix.data[12], matrix.data[13], matrix.data[14], matrix.data[15] };
return matrix_from_columns(col0, col1, col2, col3);
}
返回视图控制器
let extrinsic = SCNMatrix4FromMat4(projectionMatrix)
_cameraNode?.camera?.projectionTransform = extrinsic
我有一个名为 Framemarker 的对象，它实际上包含标识符和姿势，但该姿势是相同的simd::matrix4x4作为投影矩阵。
for framemarker in framemarkers {
switch framemarker.identifier {
case 337:
let pose = SCNMatrix4FromMat4(framemarker.pose)
_firstNode?.transform = pose
break
case 357:
let pose = SCNMatrix4FromMat4(framemarker.pose)
_secondNode?.transform = pose
break
default:
break
}
}