Ubuntu20.04配置ORB-SLAM3环境并运行
- 1.安装依赖
- ①安装Pangolin
- ②安装OPENCV
- ③安装Eigen
- ④安装Python
- ⑤DBow2和g2o
- 2.源码下载
- 3.遇到的问题
- 1.编译第三方库出现问题，安装Boost
- 2.DBow安装问题，缺少依赖
- 3.代码中的问题
1.安装依赖
如果你之前已经成功安装过ORB-SLAM2的话，可以跳过这一步：
①安装Pangolin
（这个在之前的文章中有提到的，这里不再叙述，）
详见：https://blog.csdn.net/qq_49331639/article/details/115024110?spm=1001.2014.3001.5501
②安装OPENCV
（要求是3.2以上，我用的是3.4.1版本的，具体可以百度安装）详见：
https://blog.csdn.net/qq_49331639/article/details/121158125
③安装Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
④安装Python
sudo apt install libpython2.7-dev
⑤DBow2和g2o
在对应的文件夹下执行
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
即可，也可以在安装环境完成后执行./build.sh，不过这里大概率会出现问题，问题凡在最后部分解决。
2.源码下载
从GitHub下载源代码
git clone https:
安装：
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
3.遇到的问题
1.编译第三方库出现问题，安装Boost
在安装第三方库的时候大概路会出现问题，一般就是相关依赖安装不完全，你大概需要安装Boost，安装方法如下：
去官网下载：http://www.boost.org/users/download/
然后解压，在解压后的文件夹下
./bootstrap.sh
然后安装：
sudo ./b2 install
再去编译之前的文件一般就好啦
2.DBow安装问题，缺少依赖
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
sudo apt-get install libssl-dev
3.代码中的问题
在编译ORB-SLAM3时出现：
LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx<float, 3, 1>’ and ‘float’) x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3);
只需要将对应的部分改为以下即可：
x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2) / x3D_h(3));
主要这样的地方有两处，注意修改呀
这是目前遇到的所有安装问题，欢迎大家补充！
这里以EuRoC数据集为例进行测试：
http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
MH02数据集
./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml （数据集路径） ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH02.txt dataset-MH02_stereo
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