ROS学习笔记11：launch启动文件（ROS常用组件）

一、launch启动文件介绍：

        上节的海龟跟随实验，输入的指令比较繁杂，很容易输错命令。对于这种多节点任务，可以使用启动文件。

        启动文件是ROS中一种可以通过xml文件，同时启动多个节点并可以实现每个节点的各种配置的途径，它还可以自动启动ROS Master节点管理器，为多个节点的操作提供很大的便利。

二、launch启动文件语法：

        首先，给出一个简单的launch文件：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen"/>
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen"/>
</launch>

1.基本元素：

（1）<launch>：

        XML文件必须包含一个根元素，launch文件中的根元素采用<launch>标签定义，文件
中的其他内容都必须包含在这个标签中。

<launch>
…
…
</launch>

（2）<node>：

        启动文件的核心是启动ROS节点，采用<node>标签定义，语法如下。

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

         launch文件中启动一个节点需要三个属性：

1）pkg：节点所在的功能包名称

2）type：节点的可执行文件名称

3）name：节点运行时的名称（取代掉程序中初始化时的节点名）

        还可能用到其他属性：

1）output=“screen”:将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档

2）args=“arguments”:节点需要的输入参数

3）ns=“namespace”:命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀

4）respawn=“ture”:复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false

5）required=“ture”:必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止

2.参数设置：

        为了方便设置和修改，launch文件支持参数设置的功能，类似于编程语言中的变量声明。关于参数设置的标签元素有两个：<param>和<arg>，两者的含义完全不同。

（1）<param>：

        parameter表示在ROS参数服务器里面的参数。在launch文件中通过<param>元素加载parameter，launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。使用方法如下，运行后，output_frame这个parameter的值就设置为odom。

<param name=“output_frame” value=“odom”/>

        rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。

1）列出当前的参数：rosparam list

2）显示某个参数值：rosparam get param_key

3）设置某个参数值：rosparam set param_key param_value

4）保存参数到文件：rosparam dump file_name

5）从文件读取参数：rosparam load file_name

6）删除参数：rosparam delete param_key

        当参数的数量很多时，通过launch文件设置参数就变得繁琐，可以通过<rosparam> 将一个
YAML文件中参数全部加载到ROS参数服务器中，需要设置command属性为”load”。

<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>

（2）<arg>：

         argument类似于launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用，便于launch文件的重构，与ROS节点内部的实现没有关系，语法如下：

<arg name=“arg-name” default=“arg-value”/>

        launch文件中需要使用到argument时，可以使用如下方法调用：

<param name=“foo” value=“$(arg arg-name)”/>
<node name=“node” pkg=“package” type=“type” args=“(arg arg-name)”/>

3.重映射机制：

        launch文件中的<remap>标签可以实现重映射功能：

<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

4.嵌套复用：

        在复杂的系统中，launch文件往往有很多，这些launch文件之间也会存在依赖关系，如果要直接复用一个已有launch文件中的内容，可以使用<include>标签包含其他launch文件，这与C语言中的include是一致的：

<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

三、launch文件示例：

1.创建功能包：

2.功能包下创建config和launch文件夹：

3.launch文件夹下创建start_tf_demo_c++.launch文件：

<launch>

    <!--Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster"/>
    
    <node pkg="learning_tf" type="learning_tf_listener" name="listener"/>
    
</launch>

4.编译运行：