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植保无人机PID调参经验

2023-05-16

1. P、I、D输出要限幅

2. P、D是相对的，如果系统震荡，降低P或者加大D，在不震荡的条件下，尽量让P大。

3. I是可以不用的，基本上PD控制器就可以控地很稳了，如果感觉飞机在打舵回中之后，不能保持水平（即摇杆回中之后还是往一边飞），则系统存在稳态误差，需要引入I来减小稳态误差。

4. 打舵量很大的情况下，此时期望角-当前姿态角很大，即产生很大的误差，误差变化很大，I是对误差的积分，则此时I控制器的输出会很大，所以I的值尽可能小，且一定要限幅！

5. 先调P，震荡后改为80%，再调D，最后慢慢加I。

6. P越大响应越快，越容易超调，D越大系统阻尼越大，飞机越肉，P和D是相对的值。

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