PX4飞控bootloader编译

   以前在使用pix4中，bootloader是在出厂的时候默认烧写好的，我们直接可以通过USB更新固件，但是要做二次开发过程中，我们需要编译代码并进行烧写，我们以前用的编译命令是默认v2的命令，也没有问题，但是最近更新到了1.8.0的版本，据说从1.7.0的版本做了一些更改，主要是flash的问题，1.8.0版本编译过程中用v2的命令，会提示flash分配小的问题，这个主要是按照自己飞控的硬件,主要是明确知道单片机的flash大小，v2命令是flash在1m以内的，v3是1到2m的，所以根据自己的硬件。我的单片机flash是2m的，所以选择用v3的命令。

   我们查看了v3的固件本身编译就达到1.6m，所以在烧写过程中有一些问题，我用force的命令强制试一下，结果烧写了好几次只有一次成功了，所以我怀疑应该是bootloader太老旧不支持，果断在github上找了最新的固件，进行编译，但中途遇到了麻烦。经过摸索，也算是顺利的编译了。下面是编译过程。

1，下载固件

首先创建一个仓库，这个操作和下载px原生代码一样，不做详细介绍，下面只给出github下载地址：

git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git

等我们下载到自己的仓库，我们需要进行更新子模块，这一步走了太多的弯路。希望以后引以为戒。

按照具体步骤接下来直接make就可以，但是，但是，但是碰到了比较恶心的事，就是下载的里面的libopencm3这个支持单片机的io库里面没有相应的文件，我们需要在github上去clone相应的文件，还好，找了好久，在编译过程中程序出现了提示才完成的。

ubmodule 'libopencm3' (https://github.com/libopencm3/libopencm3.git) registered for path 'libopencm3'

lib/kinetis/NXP_Kinetis_Bootloader_2_0_0' (https://github.com/PX4-Works/NXP_Kinetis_Bootloader_2_0_0.git) registered for path 'lib/kinetis/NXP_Kinetis_Bootloader_2_0_0'

这是提示的，我们按照里面提示的git地址clone就可以了。
https://github.com/libopencm3/libopencm3.git

https://github.com/PX4-Works/NXP_Kinetis_Bootloader_2_0_0.git

得到相应的子模块后直接按照上面的路径clone到路径下。完成更新。

最后进行更新一下：

git submodule update --init --recursive

接下来我们直接make即可，等编译完后后面在build中会有很多版本的bootloader生成，去寻找我们需要的即可！

编译后的一张图直接送上：

我们 进入我们用到的px4fmuv3_bl查看一下：

看到相应的文件，我们拷贝出来直接用就可以。