D435i的IMU话题ROS包录制和查看

2023-05-16

1.bag数据录制

a.启动相机，发布话题

roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launch

b.数据包录制

rosbag record -O camera_imu_calibration /camera/color/image_raw /camera/imu

camera_imu_calibration 是录制的数据包的名称

2. imu 数据提取

a.提取bag文件中的数据并保存为csv格式，提取topic的标准格式为

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv 
# <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic

rostopic echo命令一次只能提取一个topic，如果想提取一个topic目录中的若干个文件，也可以将TOPIC中的路径改为上一层目录，生成一个yaml的格式化文本
b.使用Matlab处理生成的.csv数据

参考1
参考2
参考3

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