PX4 avoidance ROS仿真之——使用自定义的飞机模型

运行自己的飞机模型主要需解决的问题

飞机模型的stereo相机话题

当你的飞机模型中包含了双目相机时，需要运行一个ROS的node，将下面内容添加到posix_sitl.launch文件中：

<!-- Launch stereo_image_proc node which runs OpenCV's block matching  -->
  <node ns="stereo" pkg="stereo_image_proc" type="stereo_image_proc" name="stereo_image_proc">
    <param name="stereo_algorithm" type="double" value="1.0" />
    <param name="correlation_window_size" type="double" value="19.0" />
    <param name="disparity_range" type="double" value="32.0" />
    <param name="uniqueness_ratio" type="double" value="40.0" />
    <param name="speckle_size" type="double" value="1000.0" />
    <param name="speckle_range" type="double" value="2.0" />
  </node>

要注意的是，你要将stereo的话题设置为：/stereo/left/image_raw和/stereo/right/image_raw
PS:我没有使用iris的sdf模型 我修改了models下iris的xacro文件，并在posix_sitl.launch中加载模型由sdf改成了xacro模型。

在posix_sitl.launch中添加

<!-- Launch local planner -->
  <node name="local_planner_node" pkg="local_planner" type="local_planner_node" output="screen" >
    <param name="goal_x_param" value="15" />
    <param name="goal_y_param" value="15"/>
    <param name="goal_z_param" value="4" />
    <param name="world_name" value="$(find avoidance)/sim/worlds/simple_obstacle.yaml" />
    <rosparam param="pointcloud_topics" subst_value="True">$(arg pointcloud_topics)</rosparam>
  </node>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" output="screen" args="-d $(find local_planner)/resource/local_planner.rviz" />

这是启动了局部路径规划节点和避障节点。
注意的是，在posix_sitl.launch最顶部，我已经修改了world参数为simple_obstacle.world
其实也就是要注意所有参数的定义是什么～

目前遇到的问题

在没有修改使用官方提供的程序时，局部路径规划的速度以及无人机执行的速度在xy方向很快，在z方向略慢。
但是换我的飞机后，xy方向还不错，但是z方向特别特别特别特别的慢，观察是因为在接近目标点上方无人机很难定住，而是在上方左右一直在不断调整，因此很难向下运动。目前这个问题还没解决。