Ubuntu18.04安装Elevation_Map并测试

参考:elevation_mapping/ at master · ANYbotics/elevation_mapping · GitHub

安装elevation_mapping与traversability_estimation_elevation mapping_xmrmol的博客-CSDN博客

elevation_mapping 安装辛酸史_kindr 安装到工作空间还是src_BetterEthan的博客-CSDN博客

一、写在前面:

1. 编译Elevation_Map以及写测试程序只能够使用catkin build,catkin_make虽然显示编译成功但是执行的时候仍然会无法正确加载，没办法catkin build的话

sudo apt-get install python-catkin-tools

2. 安装pcl库的话直接sudo apt install libpcl-dev pcl-tools，非常不推荐下载源码之后编译安装

3. 判断pcl库是否成功安装的方法: PCL是否安装成功测试(手把手超详细版)_如何查看是否安装pcl_甜橙の学习笔记的博客-CSDN博客

4. vtk就使用安装过ROS-MELODIC之后原装自带的vtk6就好，并不需要安装vtk7，而且不自己编译源码安装PCL库应该

5. 使用turtlebot做测试的时候还会遇到tf_to_pose_publisher.py节点杀死的问题，这里需要将代码中的python3依赖改为python2.7

三、可能遇到的问题

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 找不到kindr

解决方法:

1. 软连接

​

 2. 改一下CMakeLists.txt，找一下kindr的相关包:
​

下面这两个参考:https://blog.csdn.net/qq_39946854/article/details/118937114

错误一：
/home/moro/work_ws/src/elevation_mapping/elevation_mapping/include/elevation_mapping/PointXYZRGBConfidenceRatio.hpp:31:3:error: ‘PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW’ does not name a type; did you mean ‘EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW’?
PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

把对应文件中内容改成下边的

错误二：
fatal error: filters/filter_chain.hpp: 没有那个文件或目录
#include <filters/filter_chain.hpp>
^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
改为 filters/filter_chain.h
 

1.3 grid_map包

      Could not find a package configuration file provided by "grid_map_ros" with
      any of the following names:
     
        grid_map_rosConfig.cmake
        grid_map_ros-config.cmake

sudo apt-get install ros-melodic-grid-map

没有point_cloud_io

在ANYbotics的官网下载，https://github.com/ANYbotics/point_cloud_io.git

编译之后可能会遇到报错，

更改方法: 

 然后会遇到

然后改一下，像这样子

 然后有这个问题

 解决，在CMakeLists里面:

 最后应该就能成功了