Isaac的功能挺多，但是只支持最新的版本，所以没办法，只能装最新的了。下面就记录一下这个过程。
安装环境真是很麻烦，不是下载失败就是下载慢。一天基本安装不完。
第一步安装1804,因为只支持1804的版本
Install 1804
安装完系统之后需要安装jetpack4.2或者4.2.1版本
然后下载Jetpack4.2,从4.2开始，nvidia不用安装包的方式了，用起了sdkmanager的方式。国内安装下载一些依赖文件，太慢，有些还会卡死。 。
下载SDK manager，这需要nvidia的帐号。然后在linux上下载特别慢，还总失败。后来使用迅雷下载，然后到复制ubuntu中。
然后从终端启动：#sdkmanager即可。
但是安装过程总是失败，只能多次启动，能安装到哪算哪。
第二步就是isaac中的依赖项
运行以下命令
bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies.sh
It installs three kinds of dependencies:
Ubuntu packages from the official Ubuntu repositories via aptitude
-
Python packages via pip, for example, TensorFlow and keras
-
the build system Bazel, used by Isaac SDK.
这个安装也很慢，安装tensorflow等特别慢。还有从github上下载东西 ，然后 pip安装的baseline也特别慢。这个过程还有从github上下载一个bazel，安装这个过程也是相当的费时间。也是从迅雷下载然后安装的。
bazel只支持currently 0.19.2，这个下载也是特别的慢只支持currently 0.19.2，这个下载也是特别的慢
网上找了 一个pip加速的方法。换一个pip的源，这样就快了。
Pip install加速设置
步骤： 1、在用户目录下（/home/XXX）创建.pip文件夹，并创建pip.conf文件
2、在pip.conf下输入：（注意：这里更换的是阿里云镜像源）
[global]
trusted-host = mirrors.aliyun.com
index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
3、 sudo apt-get update
第三步安装 jetpack4.2.1
installing Dependencies on Robots
bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -u <jetson_username> -h <jetson_ip>
下面安装bazel的方法，在上面安装依赖的时候已经安装了，如果没有安装上，可以使用下面的方式进行安装。
Installing Bazel on Ubuntu
Supported Ubuntu Linux platforms:
Install Bazel on Ubuntu using one of the following methods:
-
Use the binary installer (recommended)
-
Use our custom APT repository
-
Compile Bazel from source
Bazel comes with two completion scripts. After installing Bazel, you can:
Installing using binary installer
The binary installers are on Bazel’s GitHub releases page.
The installer contains the Bazel binary. Some additional libraries must also be installed for Bazel to work.
Step 1: Install required packages
First, install the prerequisites: pkg-config, zip, g++, zlib1g-dev, unzip, and python3.
sudo apt-get install pkg-config zip g++ zlib1g-dev unzip python3
Step 2: Download Bazel
Next, download the Bazel binary installer named bazel-<version>-installer-linux-x86_64.sh from the Bazel releases page on GitHub.
Step 3: Run the installer
Run the Bazel installer as follows:
chmod +x bazel-<version>-installer-linux-x86_64.sh
./bazel-<version>-installer-linux-x86_64.sh --user
The --user flag installs Bazel to the $HOME/bin directory on your system and sets the .bazelrc path to $HOME/.bazelrc. Use the --help command to see additional installation options.
Step 4: Set up your environment
If you ran the Bazel installer with the --user flag as above, the Bazel executable is installed in your $HOME/bin directory. It’s a good idea to add this directory to your default paths, as follows:
export PATH="$PATH:$HOME/bin"
You can also add this command to your ~/.bashrc file.
Using Bazel's APT repository
Step 1: Install the JDK (optional)
If you want to build Java code using Bazel, install a JDK:
# Ubuntu 16.04 (LTS) uses OpenJDK 8 by default:
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
# Ubuntu 18.04 (LTS) uses OpenJDK 11 by default:
sudo apt-get install openjdk-11-jdk
Step 2: Add Bazel distribution URI as a package source
Note: This is a one-time setup step.
echo "deb [arch=amd64] https://storage.googleapis.com/bazel-apt stable jdk1.8" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/bazel.list
curl https://bazel.build/bazel-release.pub.gpg | sudo apt-key add -
If you want to install the testing version of Bazel, replace stable with testing.
Step 3: Install and update Bazel
sudo apt-get update && sudo apt-get install bazel
Once installed, you can upgrade to a newer version of Bazel with the following command:
sudo apt-get install --only-upgrade bazel
官网教程：
https://docs.nvidia.com/sdk-manager/index.html
https://docs.nvidia.com/sdk-manager/download-run-sdkm/index.html （安装sdkmanager）
https://docs.nvidia.com/sdk-manager/install-with-sdkm-jetson/index.html （刷机教程）
刷机步骤：
1.在主机上下载sdkmanager点击此处下载
2.下载完后在主机上新开一个终端，在终端中输入
sudo apt install ./sdkmanager-[version].[build#].deb
注意用sdkmanger对应的版本号代替[version].[build#]
3.安装完成后，在主机上新开一个终端，输入
sdkmanager
按照提示操作，输入自己英伟达开发者账号密码
在这里插入图片描述
2.登陆后显示如下界面，注意选择目标硬件为TX2
在这里插入图片描述
3.点击继续，选中下图中下载框如下（如果电脑屏幕太小可能选中不了下载框，换一个大一点的显示器）
在这里插入图片描述
4.按照提示输入密码，文件开始下载安装，如下图
在这里插入图片描述
5.下载安装完毕后，会弹出一个提示框，自动设置不行就选择手动进入恢复模式
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
按照提示一步步来就可以，TX2先关机，然后拔掉TX2的电源，TX2再开机，开机后按下REC按键保持一直按下的状态，然后按一下RST按键，等2秒后松开REC按键，完成后点击flash。
6.安装完TX2镜像后会弹出另一个提示框，如下图
在这里插入图片描述
按照提示先配置TX2的系统配置（在TX2上），登入TX2的桌面，在主机sdkmanager软件上输入你设置的用户名和密码，点击Install，等待安装完成。安装完成后刷机就完成啦。
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