ROS-Industrial 硬件支持

ROS-Industrial硬件支持

ROS-Industrial程序的目标是为许多不同种类的工业设备提供ROS接口，包括PLC，机器人控制器，Servos，人机界面

工业机器人

下表总结了各种机器人接口的支持级别。 所有接口都使用市售选项（尽管可能需要额外付费才能获得所需的选项）。 由于每个供应商提供不同的功能接口，因此每个供应商的功能可能会有所不同。 注意存在明显限制的地方。 有关更多详细信息，请参阅相关的软件包文档。

硬件支持表

注：

3限制为<70％的速度

4仅硬编码/固定速度

5实验包，请参见fanuc_experimental

7用户必须生成MoveIt软件包

8全速运动？

10检查universal_robot页面以了解Polyscope版本兼容性

11控制器特定的实现可能需要自定义代码

12局部/实验性

定义

位置流Position Streaming

关节位置流式传输到控制器。 移动速度由控制器固定。 （此方法通常是最容易设置的，因为维护了许多控制器插值）

轨迹下载Trajectory Downloading

关节位置的完整轨迹下载到控制器。 轨迹包括速度约束，控制器会遵守这些约束

轨迹流Trajectory Streaming

这与位置流非常相似，除了控制器遵守轨迹速度约束

扭矩控制Torque Control

直接扭矩命令发送到控制器。 这是一个实时界面（ROS尚不支持）

MoveIt Pkg

机器人特定的几何形状必须在关联的机械手程序包中定义。 此信息用于路径规划和冲突检查。 为机器人模型创建MoveIt Pkg并不困难，请参阅此教程。

硬件兼容性

       此节详细描述了不同的机器人平台如何符合《工业机器人驱动器》规范。 它适用于需要评估特定功能的开发人员和系统集成商。更加笼统兼容性信息可参照上节。

ROS接口

1. 通过命令行参数传递.
2. 硬编码在源代码中.
3. Simple Message 仅支持实际位置（actual position）反馈.
4. 在机器人控制器上执行定速运动（fixed-speed）设置。 忽略ROS速度/时间戳。.
5. 仅实际位置（actual position）反馈.
6. 仅实际位置/速度（actual position/velocity）反馈.
7. 仅以运动状态响应.
8. 假设使用time_from_start（时间戳）从点到点逐步运动。 不使用速度或加速度(velocities or accel)在轨迹点之间插值.
9. 假设连续运动，使用从time_from_start计算出的速度。 忽略轨迹速度/加速度值.
10. 直接提供 control_msgs/FollowJointTrajectoryAction.

机器人/客户端行为

1. Universal Robot ROS驱动程序节点将所需的软件即时下载到机器人。
2. 记录错误。 轨迹会以最大大小截断并始终执行（不可忽略）。
3. 轨迹流向机器人。 不可能溢出。
4. 模拟器是单线程的。 将阻塞新轨迹（在ROS中缓冲），直到之前的轨迹完成为止，然后按照收到的顺序执行新轨迹。
5. 按照收到的顺序在所有轨迹点之间移动。
6. 主题发布者(Topic publishers)总是被创建。 如果机器人未提供必需的simple_message广播，则不会发布任何主题消息。
7. 仅流轨迹（Streaming trajectory）。 反应是与使用下载的轨迹的特定机器人有关。
8. 运动停止，驱动器保持通电。
9. 套接字（Socket）超时可能会造成干扰，请参阅 ros-industrial/fanuc/issues/19.

IO网络

网络输入/输出在工业应用中很常见。 ROS-Industrial中不支持这些专用网络。 但是，可以使用外部程序包。 我们建议使用简单开放式EtherCAT Master功能包集。 请参阅实施说明。

在Motoman功能包集中，已提供了对控制基本I / O的有限支持。 这可用于常规抓手gripper控制。 但是，此自定义控制消息与标准工业现场总线协议不兼容。 现场总线协议可能需要其他硬件。