在Windows上使用ROS软件包

# 1.二进制安装

如果有ROS软件包的二进制发行版，可以使用Chocolatey安装

choco install ros-melodic-<package_name>

ROS软件包查询

https://index.ros.org/

Windows下是否已有移植查询

https://roswin.azurewebsites.net/

# 2.源码安装

首先测试源码是否可在windows系统上编译运行

:: activate the ROS environment

c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

:: create a empty workspace

mkdir c:\catkin_ws\src

cd c:\catkin_ws

:: generate the released package sources list and its ROS dependencies

:: you can customize the command line to checkout the sources from different channels

:: see the tips section for more details

rosinstall_generator <package_name> --deps --exclude RPP --tar --flat > pkg.rosinstall

:: you can manually edit the pkg.rosinstall for more customizations.

:: see the tips section for more details

:: checkout the sources for real

wstool init src

wstool merge -r -y -t src pkg.rosinstall

wstool update -t src

:: attempt to acquire the external dependencies

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

:: now catkin make to build the workspace

catkin_make

如果编译成功，就可以激活软件包相关开发环境，然后使用软件包

:: activate the development space

devel\setup.bat

:: test the new package is discoverable

rospack find <package_name>

源码安装Tips

如果编译失败，可尝试以下步骤：

1. 如果尚未发布Windows端口，则可以重复上述源码安装步骤，但是这次请rosinstall_generator使用development分支。

:: use the development branch

rosinstall_generator <package> --upstream-development --deps --exclude RPP > pkg.rosinstall

1. 如果使用上游开发分支没有帮助，则可以编辑pkg.rosinstall，将损坏的软件包的版本：切换到其他分支，例如Windows或init_windows（如果存在）。

1. 除了使用上游存储库之外，您还可以检查Microsoft的ms-iot Github组织是否具有该项目的分支并正在使用端口。 如果是这样，您可以编辑pkg.rosinstall以将uri：指向另一个fork。
2. 对于未注册到ROS发行版的软件包，您可以手动创建.rosinstall文件以维护要使用的存储库列表。
3. ROS Wiki或ROS Index也是搜索程序包存储库的良好资源。

如果以上方法都解决不了，可以考虑 移植ROS软件包到windows环境中。