Ubuntu18.04安装ROS+gazebo9+PIX4仿真

本文仅作安装过程记录之用

1.安装ros

Ubuntu18.04选择ROS Melodic

教程网址：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

1.1配置 Ubuntu 软件仓库

配置Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。

 

1.2添加 sources.list

设置你的电脑以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里选择国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

1.3添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你无法连接到公钥服务器，尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 替换上述命令中的服务器地址。

你也可以使用 curl 替代 apt-key 命令，如果你在使用一个代理服务器的话这可能会有帮助：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

 

1.4安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：

sudo apt update

安装桌面完整版（包含gazebo）：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面版：

sudo apt install ros-melodic-desktop

这里选择的是桌面版，因为后面要单独安装gazebo

下列命令可以查找可用软件包：

apt search ros-melodic

 

1.5初始化rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init

rosdep update

如果运行不成功，可以切换到手机热点多试几次

 

1.6设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

1.7构建工厂依赖

使用下列命令：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

1.8试运行

输入下列命令看是否正常安装

roscore

 

2.安装gazebo

官方教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=8.0

2.1简易安装

curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

2.2试运行

gazebo

 这里命令默认安装的是gazebo9，由于PIX4支持gazebo9，所以不需要修改版本

如果要安装其他版本，请参考上述网址教程

 

3.安装gazebo_ros_pkgs

官方教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros

3.1查看版本

运行

which gzserver

which gzclient

如果显示

/usr/bin/gzserver

/usr/bin/gzclient

则进入下一步

 

3.2安装

运行

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

 

3.3测试

运行

roscore 

rosrun gazebo_ros gazebo

如果出现gazebo的gui界面，则安装成功

 

4.安装PIX4

官方教程：https://dev.px4.io/v1.9.0/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html#convenience-bash-scripts

参考教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/91329291

4.1下载官方脚本

https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/v1.9.0/build_scripts/ubuntu_sim_common_deps.sh

将该网页内容另存为ubuntu_sim_common_deps.sh

 

4.2为脚本添加权限：

sudo chmod +x ubuntu_sim_common_deps.sh

 

4.3

打开一个新的终端，运行

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后重启

 

4.4

在刚刚建立ubuntu_sim_common_deps.sh的目录下，执行

source ubuntu_sim_common_deps.sh

 

4.5

根据官方脚本，会在src文件夹下clone仓库，但是如果没有正常clone，采取下列步骤

 

4.6

运行以下代码：

mkdir PX4

cd PX4

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

cd Firmware

clone时可能速度较慢，需要科学上网

完成后运行

git checkout v1.8.2

git submodule update --init --recursive

make posix_sitl_default

如果第二行代码运行后没有反应可以跳过这行代码

 

4.7

运行

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

chmod +x install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

最后一步安装较慢，需要等很长时间

至此全部安装完毕，安装过程建议使用科学上网，否则有些步骤不能正常进行。