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cv_bridge与OpenCV版本关联

2023-05-16

1，ros-melodic中通过apt-get安装cv_bridge，其pc文件中依赖的opencv版本为3.2，如果系统安装其他的opencv版本，需要把cv_bridge源码下载到系统本地编译。

下载地址为https://gitee.com/bingobinlw/cv_bridge，

目录结构为：cv_bridge_lib/src/cv_bridge

在cv_bridge的cmakelists.txt中设置OpenCV_DIR，然后在cv_bridge_lib目录下执行

catkin_make

catkin_make install

然后在使用cv_bridge的程序中设置

set(cv_bridge_DIR "/home/username/opensource/cv_bridge_lib/devel/share/cv_bridge/cmake")

其中cv_bridge_DIR指的是cmake文件所在路径，不用执行catkin_make install也可以

执行catkin_make install后cv_bridge_lib目录下会生成install文件夹，为了python也能使用到cv_bridge，

把路径.../cv_bridge_lib/install/lib/python2.7/dist-packages加到环境变量PYTHONPATH中，如下：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:'/home/username/opensource/cv_bridge_lib/install/lib/python2.7/dist-packages'

2，源码编译安装opencv3.2后libopencv_imgproc.so.3.2.0不会拷贝到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/目录中，而cv_bridge.pc文件中对opnecv的lib查找路径都是在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下

所以要手动把cv_bridge.pc中需要的包拷贝到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/目录下

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